ロケット博士(Dr.Rocket):月ロケットの開発に執念を燃やすロケット工学博士。動物たちを助手兼宇宙飛行士として育てる。月ロケット計画成功のためには手段を選ばない。
サル吉(sarukichi):月ロケット試作1号機通称「つばめ号」の1番パイロット。博士には恩があるらしくそのためにいつまでもこき使われている。仲間思いで正義心の強いサルである。
トン丸(tonmaru):サル吉同様「つばめ号」の2番パイロット。のんきな性格で自分が何のために飼われているかは理解していない。
クマ助(kumasuke):博士の下で飼われているクマ。特に何かに役立っているというわけではないが仲間思いのクマである。
サル吉の特訓トン丸の特訓クマ助の特訓